UC 伯克利開發了一款人形機器人BHL，成本只要5000美元，還做到了全開源。它用3D打印技術，門檻低，還能定制，很適合個人和實驗室用。BHL的設計很靈活，用戶能根據需求自由組合功能模塊。它還裝了高效的驅動執行器和強大的控制系統，能進行復雜的遙操作，靈活性和智能都很不錯。

BHL機器人優勢

低成本與易獲取性

• 成本控制：BHL 的總成本被控制在 5000 美元以內。在中國采購全部零部件約 3236 美元，在美國大概 4312 美元。

• 材料易獲取：所有材料都能通過 3D 打印或在線購物平臺（如亞馬遜、淘寶）一鍵獲取。

開源與可定制性

• 開源設計：BHL 的所有硬件設備、軟件代碼都是開源的，相關的 CAD 文件、編程代碼和訓練資源都可以在 GitHub 頁面上找到。

• 高度可定制：用戶可以根據自己的需求對機器人進行靈活修改和定制，例如可以重新配置機器人的形態，包括四足、半人馬形態以及移動底座等。

BHL機器人技術特點

• 3D 打印技術：所有非標準結構部件均采用熔融沉積成型（FDM）技術制造，這大幅降低了制造門檻。

• 擺線齒輪設計：BHL 采用了 3D 打印的擺線齒輪設計，這種設計在保持機械效率高達 90% 的同時，還降低了成本。

• 強大的“大腦”和傳感器：配備英特爾 N95 迷你 PC 作為“大腦”，手機級 IMU 作為姿態傳感器，以及 6S 4000mAh 鋰聚合物電池供電。

• 強化學習能力：BHL 使用強化學習來實現從模擬到現實的運動技能轉移，在實驗室測試中，一個完全在模擬環境中訓練的強化學習控制器被加載到真實機器人上后，無需手動調整即可行走。

BHL機器人性能表現

• 基本功能：BHL 能夠實現雙足行走、遙操作等功能，還可以完成擰魔方、拆快遞、寫字等任務。

• 性能優勢：盡管價格遠低于商業人形機器人，但 BHL 的性能表現卻相當出色。其“性能-美元”比率超過了大多數價格高出一個數量級的商業平臺。

這個人形機器人BHL項目由四位華人領銜，分別是 Yufeng Chi、Qiayuan Liao、Junfeng Long 和 Xiaoyu Huang，他們都在 UC 伯克利讀博，致力于機器人控制系統的研究。

論文：https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249

項目主頁：https://lite.berkeley-humanoid.org/

Github：https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite

項目文檔：https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs