UC 伯克利開發(fā)了一款人形機器人BHL，成本只要5000美元，還做到了全開源。它用3D打印技術(shù)，門檻低，還能定制，很適合個人和實驗室用。BHL的設(shè)計很靈活，用戶能根據(jù)需求自由組合功能模塊。它還裝了高效的驅(qū)動執(zhí)行器和強大的控制系統(tǒng)，能進行復雜的遙操作，靈活性和智能都很不錯。

BHL機器人優(yōu)勢

低成本與易獲取性

• 成本控制：BHL 的總成本被控制在 5000 美元以內(nèi)。在中國采購全部零部件約 3236 美元，在美國大概 4312 美元。

• 材料易獲取：所有材料都能通過 3D 打印或在線購物平臺（如亞馬遜、淘寶）一鍵獲取。

開源與可定制性

• 開源設(shè)計：BHL 的所有硬件設(shè)備、軟件代碼都是開源的，相關(guān)的 CAD 文件、編程代碼和訓練資源都可以在 GitHub 頁面上找到。

• 高度可定制：用戶可以根據(jù)自己的需求對機器人進行靈活修改和定制，例如可以重新配置機器人的形態(tài)，包括四足、半人馬形態(tài)以及移動底座等。

BHL機器人技術(shù)特點

• 3D 打印技術(shù)：所有非標準結(jié)構(gòu)部件均采用熔融沉積成型（FDM）技術(shù)制造，這大幅降低了制造門檻。

• 擺線齒輪設(shè)計：BHL 采用了 3D 打印的擺線齒輪設(shè)計，這種設(shè)計在保持機械效率高達 90% 的同時，還降低了成本。

• 強大的“大腦”和傳感器：配備英特爾 N95 迷你 PC 作為“大腦”，手機級 IMU 作為姿態(tài)傳感器，以及 6S 4000mAh 鋰聚合物電池供電。

• 強化學習能力：BHL 使用強化學習來實現(xiàn)從模擬到現(xiàn)實的運動技能轉(zhuǎn)移，在實驗室測試中，一個完全在模擬環(huán)境中訓練的強化學習控制器被加載到真實機器人上后，無需手動調(diào)整即可行走。

BHL機器人性能表現(xiàn)

• 基本功能：BHL 能夠?qū)崿F(xiàn)雙足行走、遙操作等功能，還可以完成擰魔方、拆快遞、寫字等任務(wù)。

• 性能優(yōu)勢：盡管價格遠低于商業(yè)人形機器人，但 BHL 的性能表現(xiàn)卻相當出色。其“性能-美元”比率超過了大多數(shù)價格高出一個數(shù)量級的商業(yè)平臺。

這個人形機器人BHL項目由四位華人領(lǐng)銜，分別是 Yufeng Chi、Qiayuan Liao、Junfeng Long 和 Xiaoyu Huang，他們都在 UC 伯克利讀博，致力于機器人控制系統(tǒng)的研究。

論文：https://doi.org/10.48550/arXiv.2504.17249

項目主頁：https://lite.berkeley-humanoid.org/

Github：https://github.com/hybridrobotics/berkeley-humanoid-lite

項目文檔：https://berkeley-humanoid-lite.gitbook.io/docs